Экскаваторы. Статьи: Автоматическое управление экскаватора
Регулируемая величина — глубина резания. Устройство, обеспечивающее изменение глубины резания — механизм подъема, система регулирования процесса копания характеризуется следующими параметрами:
1) возмущающим воздействием — сопротивлением на рабочем органе (основное воздействие), скоростью передвижения и помехами (второстепенное воздействие);
2) регулируемыми величинами — глубиной резания, буксованием движителей и частотой вращения двигателя;
3) показателями качества системы регулирования — быстродействием, устойчивостью, точностью воспроизведения входных сигналов и др.
Система регулирования может быть выражена дифференциалами уравнениями, описывающими поведение системы в переходам состоянии, или функциональной схемой, отражающей функциональную связь выходного сигнала (координаты) с входным значением времени.
В технической литературе имеются сведения о попытках здания систем автоматического регулирования процесса копаниями машинами для земляных работ с различными вариантами схем:
а) со стабилизацией тягового усилия путем размещения гидравлической машины в сцепном устройстве трактора (для прицепной машины);
б) с использованием полной тяговой мощности путем стабилизации буксования ведущих колес у колесной самоходной машины двух вариантах — с использованием тахогенераторов и с использованием объемных насосов, установленных на колесных осях
регата;
в) с использованием номинальной мощности двигателя путем стабилизации частоты его вращения — с гидравлическим преобразователем и с электронной схемой;
г) с полным использованием тягово-сцепных качеств агрегата систем стабилизации буксования и корректировки действия системы по загрузке двигателя.
Ни одна из указанных схем практического применения пока получила.
Принципиальным недостатком первой схемы является невозможность обеспечить оптимальный режим, так как при этой системе не подлежат контролю такие важные параметры, как буксование ведущих колес, частота вращения двигателя, скорость резания и др.
Реле подъема
Вторая и третья схемы могут быть применены в ограниченных условиях: вторая — для колесных машин при отсутствии перегрузки двигателя, третья — для гусеничных машин при отсутствии буксования движителей. Наиболее универсальной системой является четвертая, при которой можно комплексно оценить тягово-сцепные качества агрегата.